当BLE遇到MEMS——姿态解算

本帖最后由 lb8820265 于 2019-1-16 23:13 编辑      前面介绍了惯性系统的基础知识,这里来介绍如何使用MEMS传感器进行姿态解算姿态解算就是使用陀螺仪加速度计算出物体当前的姿态。姿态解算姿态解算是惯性导航基础,还是用提问的方式循序渐进的学习。1.     MEMS加速度计输出...
关键词: 姿态解算

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1067765-1-1.html 发布时间: 2019-01-16



STM32驱动MPU6050(二)——软件实现

代码的设计,且 MCU 不用进行姿态解算过程,大大降低了 MCU 的负担,从而有更多的时间去处理其他事件,提高系统实时性。3. 数据融合通过 MPU6050 的 DMP 输出的四元数是 q30 格式的,也就是浮点数放大了 2 的 30 次方倍。在换算成欧拉角之前,必须先将其转换为浮点数,也就是除以 2 的 30 次方,然后再进行计算,计算公式为:q0=quat[0] / q30; //q30...

http://www.eeworld.com.cn/mcu/2019/ic-news010942848.html 发布时间: 2019-01-09



(全部已安排派送,帖内可查货运单号)恩智浦快速IoT原型设计套件50名入围网友揭晓

,如bmp085,lsm303d,hmc5883l,mpu6050等。使用过emwin,lwip,zigbee,ble等多种协议栈。还会姿态解算和运动融合。 本次测评我想做一个蓝牙手表,手表能实时显示步数,能通过触摸屏操作切换界面来显示电子罗盘,实时高度,和当前环境信息。并能通过ble将数据发送给安卓手机。第一周完成底层驱动的编写,能驱动底层传感器。第二周进行数据处理,能获得准确的数据,并完成...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1064813-1-1.html 发布时间: 2018-12-21



基于人体运动学的导盲鞋设计

,马达分别用两个P-MOS管驱动,在栅极加个10K的上拉电阻,防止单片机进入待机模式后,栅源之间的电压过低引起马达意外振动。两个马达可以置于足背或者足底,依哪个反射传导更快而定(考虑到马达的耐压程度,姑且将其置于足背)。 ·      总结本设计基本能完成对障碍物的测量,及时反馈盲人行走所需的信息,后续若能使用mpu6050的姿态解算,结合激光测距模块...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-1055046-1-1.html 发布时间: 2018-10-18



当BLE遇到MEMS——波形与信息显示

步骤如下:     1. 芯片的配置, MEMS需要配置更新频率、量程、高通低通滤波等,芯片自带的滤波功能可以减少主控的资源消耗,但是有可能导致响应慢或者效果差,需要根据实际情况进行评估与配置。     2. 波形的滤波与融合,姿态解算,高通滤波,低通滤波都有多种算法,且都可以配置参数。需要响应快,效果好,是需要一番功夫...
关键词: BLE MEMS 显示

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-869853-1-1.html 发布时间: 2018-08-29



获丰厚千万级投资 原子机器人芯片帮机器感知自身实现量产

。去年9月,“原子机器人”完成天使轮融资,铅笔道曾做过报道《首发 | 获梅花天使投资 他的惯性导航精度0.3度 自主引擎揽15家企业需求》。彼时,“原子机器人”惯性导航传感器Saber C系列产品,刚刚完成小批量试产,当时已经有多家天使客户试用。该款芯片物理尺寸为12.1 * 12.1 * 2.9毫米,重量为0.63克,精度0.3度(导航与姿态解算值与真实值的最大误差)。“原子机器人”产品示意图。惯性...
关键词: 原子机器人

http://www.eeworld.com.cn/gykz/2018/ic-news071611599.html 发布时间: 2018-07-16



当BLE遇到MEMS——NRF52832+LSM6DSL体感玩具展示

)5. 李老师要教你姿势了。(姿态解算与惯性导航基本)6. 是时候自己干了。(姿态解算与惯性导航具体应用)7. 好东西要会分享传播。(通信协议的制定)具体介绍哪些,就看各位大湿口味与激情啦! 当BLE遇到MEMS——NRF52832+LSM6DSL体感玩具展示 搬起板凳准备听课! 板凳坐好 搬来板凳坐等。。。{:1_124:} 搬来板凳坐等 搬来板凳坐等 板凳坐好,姿态解算与惯性导航基本。。。。 ...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-643897-1-1.html 发布时间: 2018-05-07



MPU6050姿态解算方法分析

MPU6050姿态解算方法分析与Arduino连接串口6050模块的代码...

http://download.eeworld.com.cn/detail/jshaier/567623 发布时间: 2018-03-07



一种基于惯性传感技术的跌倒报警器设计

在跌倒检测应用中主要承担两方面工作,一方面是对老人日常行为进行实时监测,另一方面是利用相关姿态解算算法分析判断跌倒行为的发生。2 跌倒报警器的工作原理  老人由于身体机能的衰退,容易失去平衡而发生跌倒。在老人身体跌倒的那一瞬间,老人的身体产生了向下的重力加速度,身体各个部位的加速度也会发生不同程度的变化。为了能够方便对人体跌倒时各种变量的描述,必须建立空间坐标系。假设,以人体作为原点,将人体...

http://www.eeworld.com.cn/medical_electronics/article_201803068533.html 发布时间: 2018-03-06



南京无人机企业诚招软件开发人才

工作地点:江苏南京浦口区 有意者请发简历至232092178@qq.com 一、嵌入式开发工程师 岗位职责: 1. 熟悉掌握c语言,熟悉姿态解算和无刷电机控制,了解卡尔曼滤波,了解控制理论。 2. 熟悉掌握STM32、ARM等平台,熟悉硬件产品开发流程,能够独立进行嵌入式系统的软硬件设计。 3. 熟练使用Altuim designer等软件进行原理图设计,了解电磁兼容,进行pcb布线...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-615363-1-1.html 发布时间: 2018-02-07



mpu6050自己做基于四元数的姿态解算互补滤波算法。求的的角度有延迟,正常吗?

。请问大神这个是有什么补偿方法吗?顺便问一句,互补滤波算法的参数Kp,Ki的取值,有什么方法吗? mpu6050自己做基于四元数的姿态解算互补滤波算法。求的的角度有延迟,正常吗? ...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-606696-1-1.html 发布时间: 2017-12-26



基于STM32四轴飞行器设计

,MS5611根据数据手册采用3VLDO稳压芯片进行供电保证芯片数据的低噪声。TJA1050采用5V供电。传感器部分:ICM20602六轴传感器芯片通过数据滤波处理把三轴陀螺仪数据和三轴加速度数据以及HMC5983三轴磁力计数据,MS5611气压计数据引入EKF进行IMU姿态解算。扩展存储器:WQ25Q32BV用来存储传感器矫正数据。TF卡用来存储飞机飞行记录数据。灯光模块:我采用3个SOT23-3封装...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-605048-1-1.html 发布时间: 2017-12-18



好像是发现论坛的一个bug

 17:23测试贴,误发了求大神帮忙,声源定位实验被解方程难住了 littleshrimp2017-11-227217johnrey4 天前跪求LSM6DS3姿态解算学习。qwer沈2017-11-23354qwer沈4 天前玩一玩IKS01A2——by 皈依okhxyyo2017-11-2300okhxyyo4 天前”求大神帮忙,声源定位实验...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-586958-1-1.html 发布时间: 2017-11-25



昔日导航“心脏”已成为智能生活的明日之星

陀螺仪对IMU的影响主要体现在其精确性上,其精确性将直接影响姿态解算的优劣程度,换句话说,最后IMU能否正确感知产品的姿态就是依靠陀螺仪的精确性。陀螺仪误差模型与加速度计类似,采用的标定方法是动态旋转的,将IMU置于单轴转台中,令每个轴向上、向下,并分别以50°/s、100°/s、150°/s、200°/s、250°/s的转速转动正反方向,并收集足够的数据。陀螺仪的动态标定除精确性外,MEMS陀螺...

http://www.eeworld.com.cn/afdz/article_2017101611097.html 发布时间: 2017-10-16



STM32系列第31篇--MPU6050六轴传感器

资料库,非常方便的实现姿态解算,降低了运动处理运算对操作系统的负荷,同时大大降低了开发难度 。特点:自带数字运动处理( DMP: Digital Motion Processing ),可以输出6轴或9轴(需外接磁传感器)姿态解算数据。集成可程序控制,测量范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec 的3轴角速度感测器(陀螺仪)。集成可程序控制,范围为±2g、±4g、±8g和±16g...

http://www.eeworld.com.cn/mcu/article_2017092234630.html 发布时间: 2017-09-22



基于FreeRTOS的Maxim MAX32630FTHR的6轴加速度计/陀螺仪综合测试

的区别,对IAR的一些配置进行了修改,但是一些程序的调试还是有问题的。只能使用DAP拖放烧写了。目前基于freeRTOS例程进行了bmi160的驱动移植、姿态解算测试等功能,使用IAR开发。 图中的MAX32630是自己修改添加的,但是调试、烧写的配置是二进制的,无法修改的。 freeRTOS例程,由于不能调试,I2c的调试只能靠打印了。 算法是移植别人的,测试了下...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-543776-1-1.html 发布时间: 2017-07-11



EEDrone开源四旋翼从零开始(10)--四旋翼控制分析

,但是通常滤波是有延迟的,这又降低了微分的时效性。所以需要根据实际情况合理的选择采用PID中的哪几个来控制。PID解释清楚了放到代码里又分为位置式PID和增量式PID,看上去代码不同,但是本质上效果是一样的,位置式不需要积分限幅,但需要整体限幅。前面介绍过四旋翼整个流程为:传感器数据读取、姿态解算与位置获取、控制、电机控制量分配。这次讨论就是其中的控制,控制之前是已经知道了姿态与位置的。下面来看看两款...

http://www.eeworld.com.cn/mp/EEWorld/a20662.jspx 发布时间: 2017-06-12



EEDrone开源四旋翼从零开始(10)--四旋翼控制分析

不同,但是本质上效果是一样的,位置式不需要积分限幅,但需要整体限幅。      前面介绍过四旋翼整个流程为:传感器数据读取、姿态解算与位置获取、控制、电机控制量分配。这次讨论就是其中的控制,控制之前是已经知道了姿态与位置的。下面来看看两款具有代表性的开源四旋翼是如何处理的,APM      APM的姿态采用的是PID双环控制策略...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-535890-1-1.html 发布时间: 2017-06-10



EEDrone开源四旋翼从零开始(9)——控制框架对比分析

的开销会受点影响。BetaflightBetaflight(cleanflight)是专门为穿越机和小型四旋翼开发的飞控程序,使用CC3D的硬件,麻雀虽小五脏俱全。Betaflight没有使用操作系统,使用的是程序调度,应该是非抢占式的,也有优先级的概念。主要的控制框架分为三个部分:主循环、加速度值采集和姿态解算。如下图:Betaflight的主循环采用100Hz循环,最高优先级。设计的相当巧妙...

http://www.eeworld.com.cn/mp/EEWorld/a20668.jspx 发布时间: 2017-06-07



EEDrone开源四旋翼从零开始(9)--控制框架对比分析

为穿越机和小型四旋翼开发的飞控程序,使用CC3D的硬件,麻雀虽小五脏俱全。Betaflight没有使用操作系统,使用的是程序调度,应该是非抢占式的,也有优先级的概念。主要的控制框架分为三个部分:主循环、加速度值采集和姿态解算。如下图:       Betaflight的主循环采用100Hz循环,最高优先级。设计的相当巧妙,陀螺仪数据的读取和控制放在...

http://bbs.eeworld.com.cn/thread-535053-1-1.html 发布时间: 2017-06-06




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